Cette géographie explique la persistance des excursions d'une journée à Angra dos Reis au départ de Rio : la Costa Verde commence à peine à 150 kilomètres à l'ouest de la capitale.
Pendant trois siècles, la ville a fonctionné comme un port. Le sucre des moulins du Vale do Paraíba partait par ce port ; le café a suivi, transporté le long de l'Estrada Real par des convois de mules jusqu'à ce que les chemins de fer redessinent les itinéraires. L'Igreja Matriz de Nossa Senhora da Conceição, consacrée en 1626, et le Convento de São Bernardino de Sena, commencé en 1758 sur le Morro do Santo Antônio, occupent toujours les hauteurs au-dessus de l'eau. La construction navale est arrivée en 1959 avec le chantier Verolme. L'autoroute Rio–Santos, ouverte en 1975, suit le même rivage que celui qu'emprunte encore le bus moderne reliant Rio à Angra dos Reis, et les voyageurs à la recherche d'une excursion à Angra dos Reis au départ de Rio se déplacent le long d'un couloir vieux de quatre siècles.
Ilha Grande, la plus grande île de la baie, a passé la majeure partie du XXe siècle fermée aux étrangers. Une léproserie a fonctionné à Dois Rios à partir de 1886 ; la colonie pénitentiaire de Cândido Mendes lui a succédé et a été démolie en 1994. L'isolement a préservé la forêt. En juillet 2019, l'UNESCO a inscrit Paraty et Ilha Grande comme site mixte du patrimoine mondial pour la culture et la biodiversité, l'un des rares dans les Amériques. L'excursion à Angra dos Reis et Ilha Grande au départ de Rio traverse désormais des eaux protégées, et Vila do Abraão, la seule ville de l'île, reste sans voiture.
Ce qui survit sur le continent est une municipalité active d'environ 200 000 habitants plutôt qu'une station balnéaire. Les bateaux de pêche partagent la jetée de Santa Luzia avec des goélettes en bois. La forêt atlantique — mata atlântica, l'un des biomes les plus fragmentés de la planète — grimpe depuis la laisse de marée vers le Pico do Frade, culminant à 1 585 mètres. Les plages telles que Lopes Mendes, Praia do Dentista sur l'Ilha da Gipóia et le banc de sable de Freguesia de Santana ne sont accessibles que par la mer. Une seule excursion d'une journée à Angra dos Reis au départ de Rio permet d'en découvrir peut-être cinq parmi les deux mille plages répertoriées le long de cette côte.