Ilha Grande a passé la majeure partie du XXe siècle comme un lieu presque interdit au public. À partir des années 1880, l'île a abrité une station de quarantaine pour les immigrants arrivants ; entre 1940 et 1994, elle a accueilli Cândido Mendes, une prison de haute sécurité. L'accès était restreint, la construction interdite et la forêt atlantique a continué de recouvrir les sentiers. Lorsque le pénitencier a été démoli en 1994, une île de 193 kilomètres carrés a émergé avec 106 plages, aucune route côtière et aucun feu de signalisation. Cet accident de l'histoire explique ce que traversent aujourd'hui les excursions d'Angra dos Reis et Ilha Grande depuis Rio. La porte d'entrée continentale est encore plus ancienne. Les navigateurs portugais sont entrés dans la baie le 6 janvier 1502, le jour de l'Épiphanie, et l'ont nommée Angra dos Reis, la Crique des Rois. La baie qu'ils ont cartographiée contient 365 îles et plus de 2 000 plages, protégées par le mur de granit de la Serra do Mar. Le sucre, puis le café, transitaient par ses entrepôts ; le Convento do Carmo da Antiga Sé date de 1593. Les chantiers navals sont arrivés au XXe siècle, mais l'archipel lui-même est resté en grande partie non bâti. Les bateaux partent toujours du Cais de Santa Luzia, un quai de travail plutôt qu'un terminal. La reconnaissance est venue tardivement. Le Parque Estadual da Ilha Grande a été créé en 1971, et en 2019, l'UNESCO a inscrit Paraty et Ilha Grande comme site mixte du patrimoine mondial, citant l'architecture coloniale et l'un des paysages les plus biodiversifiés de la planète. La Baía da Ilha Grande abrite des hurleurs bruns, des tortues marines et le hocco à bec rouge réintroduit. Son eau est inhabituellement claire pour l'Atlantique Sud : le Lagoa Azul prend des teintes turquoise sur le sable pâle, et le Saco do Céu reflète la forêt si exactement que son nom se traduit par la Baie du Ciel. Une taxe de tourisme durable de 95 BRL finance les patrouilles de gardes forestiers et la réparation des sentiers qui maintiennent l'équilibre. Peu de ces endroits sont accessibles en voiture. Vila do Abraão n'a pas de route traversante, et Praia Lopes Mendes se trouve au bout d'un sentier forestier de 2,5 heures ou d'un saut en bateau à travers la péninsule. La goélette reste le moyen le plus honnête de s'y rendre, c'est pourquoi un "passeio de barco em Ilha Grande" a survécu à tous les projets routiers proposés pour l'île. C'est aussi pourquoi les billets pour l'excursion à Angra dos Reis et Ilha Grande au départ de Rio sont considérés comme un moyen de voir la Costa Verde dans son ensemble, depuis l'eau, plutôt que depuis l'accotement de la BR-101.